2. Fanuc
(a) (b)
44. ábra: Lineáris pozícionálás mérési eredményei k ±X irányban a KUKA és Fanuc robotnál
1. KUKA
1. KUKA 2. Fanuc
2. Fanuc
(a) (b)
55. ábra: Lineáris pozícionálás mérési eredményei ±Y irányban KUKA és Fanuc robotnál
82 5. PONTOSSÁG MINŐSÍTÉSE
A Fanuc robotra a gyártó által megadott ismétlési/pozícionálási pontosság: Delta P ±0,02 mm [5], a KUKA robotnál ±0,1 mm [4].
A mérések alapján az adódott, hogy a Fanuc robot igen jól közelíti a gyárilag megadott pozícionálási pontosság értékeket. A KUKA robot a pozícionálási pontosság értékeket az egyenességi mérésnél teljesíti, a lineáris pozícionálási méréseknél pedig jól közelíti. Az eredményekből azt a következtetést lehet levonni, hogy a robot pozícionálási pontossága kisebb, mint <10 μm.
A tapasztalat szerint a vezérlő által kijelzett csuklószögek nem a tényleges értéknek, hanem a vezérlő alapjelének felelnek meg. A robot karját külső erővel terhelve a kijelzőn változatlan szögértékek jelentek meg. A kiolvasott és a számítógépi programmal meghatározott elméleti érték közötti eltérés elsőre elhanyagolhatónak tűnik, azonban a teljes robotkar hosszára kiadódó hiba esetenként már nem hanyagolható el. A mérések során tapasztalt eltérések valószínűleg a robot csuklótagok, illetve a kinematikai lánc rugalmasságával magyarázható.
ÖSSZEFOGLALÁS
A cikk a kitűzött célnak megfelelően foglalkozott az ipari robotok inverz kinematikai leírásával, és a KUKA KR15/2 és Fanuc LRMate 200iC robotok pozícionálási pontossági méréseivel, amit a Renishaw XL 80 lézeres interferométeres berendezéssel történt meg.
Az inverz kinematikai feladat megoldása a 2. fejezetben a robotcsukló koordináta-rendszerei a Denavit-Hartenberg-féle paraméterek segítségével kerültek felírásra. A D-H paraméterek alapján készültek el a robotok inverz kinematikai feladata során kapott csuklószögek.
A cikk 3. fejezete a lézeres interferométeres mérés működési elvét részletezi.
A 4. fejezet a beállítás és programozás után a mérések elvégzését, és azok eredményeit ismerteti.
Az 5. fejezet összeveti a mérési eredményeket és értékeli a robotokat a pozícionálási pontosság alapján. A mérések eredményei jól szolgálták a mért értékeknek a robotok adattáblázatában megadott értékekkel való összevethetőséget.
A bemutatott robotokon célszerű további pozicionálási pontossági méréseket végezni, pl.
több irányban, több mérési móddal és más sebességekkel. További mérések és azok során kapott eredmények kiértékelése további kutatások alapját képezheti.
FELHASZNÁLT IRODALOM
[1]. Cservenák, Á.: Posztprocesszor vizsgálata KUKA robotra RobotExpert szoftverrel, Miskolci Egyetem, TDK konferencia, 2014
[2]. Virgala, I., Kelemen, M., Varga, M., Kuryło, P.: Analysing, Modeling and Simulation of Humanoid Robot Hand Motion. In: Procedia Engineering: Modelling of Mechanical and Mechatronic Systems MMaMS 2014: 25th-27th November 2014. High Tatras, Slovakia. Vol. 96(2014), p.489-499.-ISSN 1877-7058.
[3]. Javier Andres, Luis Gracia, Josep Tornero: Implementation and testing of a CAM postprocessor for an industrial redundant workcell with evaluation of several fuzzified Redundancy Resolution Schemes, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 28, 265–274, 2012.
[4]. KUKA Roboter GmbH: Robot KR15/2 Technical Data, Augsburg, 1998.
83
[5]. FANUC Robotics America, Inc: LR Mate 200iC Series & R-30iA Mate Controller, 2009,
http://www.fanucrobotics.com/cmsmedia/datasheets/LR%20Mate%20200iC%20Series _10.pdf
[6]. Spong, M., W. - Hutchinson, S. - Vidyasagar, M.: Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, Inc. New York, USA, 2005.
[7]. Fabricio Tadeu Paziani, Benedito Di Giacomo, Roberto Hideaki Tsunaki: Robot measuring form errors, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 25, 168-177, 2009.
[8]. RENISHAW: XL-80 Laser system training manual, 2000.
[9]. RENISHAW: Portable laser measurement and calibration, 2013, http://resources.renishaw.com/en/download/brochure-xl-80-laser-system--59031
[10]. KUKA Roboter GmbH: KR C1 Expert Programming, Augsburg, 1998.
[11]. FANUC Robotics America, Inc.: R-30iA Mate Controller LR Handling Tool, Operator’s Manual, 2012
[12]. Cservenák, Á.: Ipari robotok pontossági mérésének és modellezésének kidolgozása, Miskolci Egyetem, TDK konferencia, 2015
84
ÖNKORMÁNYZATI TULAJDONBAN LÉVŐ ÉPÜLETEK
VILLAMOSENERGIA- FELHASZNÁLÁSÁNAK KIVÁLTÁSA MEGÚJULÓ ENERGIAFORRÁSOKKAL
ELECTRICITY USAGE INDUCTION OF LOCAL GOVERNMENT’S BUILDINGS BY RENEWABLE ENERGY
CSIZMADIA Ivett Anita1, GYŐRI Barnabás2
1Hallgató, csivett21@gmail.com
1Debreceni Egyetem
2Hallgató, gyoribarnabas1994@gmail.com
2Debreceni Egyetem Műszaki Kar
Kivonat: Dolgozatunkban Komádi város megújuló energetikai adottságát vizsgáljuk. Kitérünk arra, hogy jelenleg milyen módon hasznosítja a város a lehetőségeit, valamint javaslatokat adunk arra, hogy az önkormányzati épületek villamosenergia-igényét milyen módon lehetne megújuló energiaforrások segítségével biztosítani.
Kulcsszavak: megújuló, energia, villamos energia, napenergia, szélenergia, megtérülés
Abstract: In our paper we examine Komádi city's renewable energy endowments.We touch upon the current manner which exploits the possibilities of the city and give suggestions to the municipal buildings in electricity demand could be ensured by means of renewable energy sources in what way.
Keywords: solar energy, wind energy, electricity, renewable energy,
1. BEVEZETÉS
Napjainkban egyre nagyobb probléma a fosszilis energiahordozók kimerülése, valamint a kitermelésük és felhasználásuk során keletkezett káros anyagok mennyisége. Ennek következtében egyre nagyobb az érdeklődés megújuló energiaforrások felhasználására, az új technológiák és az alternatív megoldások alkalmazása iránt. Egyre több ország él a lehetőséggel, hogy a rendelkezésére álló megújuló energiaforrásokat felhasználja, melynek növekedésének gyorsítása érdekében az EU 2020-ra 20%-os megújuló részesedési arányt ír elő [1].
Kutatásunk során azt vizsgáljuk, hogy az általunk kiválasztott településen, melyik megújuló energiaforrás segítségével lehet a leggazdaságosabban kiváltani a villamosenergia-felhasználást. A megfelelő település keresése során végül Komádi várost választottuk, ugyanis kedvező adottságokkal rendelkezik, de a megújuló energiaforrások részesedése még csekély mértékben van jelen.