3. SZAKASZOS ANYAGMOZGATÓGÉPEK
3.3. Daruk szerkesztési és méretezési kérdései
3.3.7. Függődaruk
A DEMAG-cég által kifejlesztett konstrukció kedvező tulajdonságaival az utóbbi más-fél évtizedben egyre inkább elterjedt. Kezdetben, mint egyszerű felépítésű kis teherbírású da-rut alkalmazták, amely egyszerű – esetleg a födémhez is rögzíthető – pályaszerkezettel bír. A daru felépítését a 140. ábra mutatja. A daruhíd egyetlen főtartóval rendelkezik, amely T szel-vény. A daruhíd mozgatása kétoldali kétmotoros hajtással van megvalósítva. Kerékszekrény-ből itt a hagyományos értelmezés szerint nem beszélhetünk. Futókerekei a villamos emelődo-boknál megismert mozgatóművek, amelyek lehetővé teszik a függesztett pályán való daru-mozgást. Az emelőmű itt is villamos emelődob, amely mozgatóművel is el van látva.
A függődarukat kezdetben a pálya menti anyagmozgatáson kívül keresztirányú anyag-áramlások megvalósítására használták. Nagyobb csarnokok egymás melletti hajóiban függő-darukat elhelyezve a macskaként funkcionáló villamos emelődob egyik daruról a másikra való átmozgásával valósul meg a keresztirányú anyagáramlás. Az egymás mellett elhelyezett daruk egymáshoz esetleg függősínpályához való elvi kapcsolódását mutatja a 141. ábra. A daruk egymáshoz közeledésével 7 lejtős pályán jobbra elmozdul 4 reteszelő csap.
140. ábra
Egymás mellé érve 4 csap 8 hüvelybe illeszkedik, miáltal az balra mozdul el. A fenti csapok nyitják a daruhidak végén lévő G lengő ütközőket, így lehetőség nyílik arra, hogy a villamos emelődobok egyik daruról a másikra áttérjen.
A függődaruknak jelentős szerepe van a függősínpályás anyagmozgató rendszerek ki-alakításánál. Egy rendszer nyomvonalrajzát a 143. ábra szemlélteti.
141. ábra
142. ábra
143. ábra 3.3.8. Daruk túlterhelés elleni védelme
A darukat túlterhelés ellen védeni kell. Legegyszerűbb módja a terhelés dinamóméterrel való érzékelése, és a terhelési határérték elérése után az emelőmű kikapcsolása. Ezen az elven működő, az ikercsigasor kiegyenlítő korongjához kapcsolódó túlterhelésgátlót mutat a 144.
ábra. A korszerű darukon elektronikus mérőcellák szolgálják a túlterhelés elleni védelmet.
144. ábra
A mélyhornyú golyóscsapágyakhoz excentrikusan beépített kiegyenlítő korong tengely túlterhelés hatására elfordítja 3 excentrikus perselyeket, miáltal a perselyekhez kapcsolódó lemezkar összenyomja 4 rugót és elmozdítja 6 lejtős kiképzésű ütközőt. Ez az ütköző 7 hely-zetkapcsoló segítségével az emelést megállítja.
3.4. Függősínpályás anyagmozgató rendszerek 3.4.1. Rendszertechnikai felépítés
A gyártási vonalak kiszolgálására régóta használnak függősínpályás berendezéseket.
Korábban függesztett pályákon kézi, vagy gépi szállítómozgású, rendszerint villamos emelő-dobos szerkezetek tartoztak e típusok közé. Az utóbbiak – mint a 3.3.1. pontban láttuk – ma is széles körben alkalmazottak. Az automatizált gyártó rendszerek kialakítására irányuló törek-vések azonban a függősínpályás berendezések olyan, rendszerré való továbbfejlesztését köve-telték meg, amely egy technológiai rendszer teljes anyagellátását (kiszolgálását) biztosítja, a technológiai rendszerrel együtt automatikusan irányítható, a berendezések mozgása kevéssé korlátozott, mozgásukba bizonyos szakaszosság vihető (az anyagátadás idejére megállítha-tók). Egy ilyen rendszert mutat be az 145. ábra.
145. ábra
A bővítés a rendszer hosszantartó leál-lása nélkül megvalósítható, mivel olyan típuselemekből épül fel, mint pl. egyenes szakaszok, kitérők, fordító korongok, váltók, liftek, kocsik stb.
Pályaszakasz áthelyezés, átváltás a pálya megszakítása nélkül
Torlasztó pályarész Technológiai munkahelyeket biztosító
kitérő pályaszakaszok
Irányváltó fordítókorongok többféle pálya irányváltásra
Többszintes függőleges automa-tikus pályairányváltás
Rendszertől független pályaív egység min. 500 mm mérettel
A függősínpályás berendezés, sínhez kötött anyagmozgató berendezés, fő egysége a szállítóegység (kocsiszerkezet), – amelyből több is közlekedik a pályán – önálló hajtóegység-gel rendelkezik. A kívánt pályapozícióban megállítható, ahol az anyagfeladás vagy levétel elvégezhető. A függősínpályás berendezések kocsiszerkezete több feladatra, és új anyagmoz-gató rendszerek képzésére is használhatók, ennek összefoglalását szemlélteti a 146. ábra. Az ábrán látható, hogy a függősínpályás megnevezés, csak az anyagok (egységrakományok) szál-lítására alkalmas 1 jelű berendezést illeti meg. Az ábrán lévő többi berendezés;
- felsővontatású targonca, - Skooter,
- Trans Mobil,
- System Mobil csak hajtási elvében kapcsolható a függősínpályás berendezéshez.
146. ábra
A felsővontatású targonca a függősínpálya kocsihoz egy teleszkópos vontatórúddal kap-csolt padlószinten mozgó alacsonyemelésű gyalogkíséretű targonca. Mozgáspályája követi a felső vontatópálya nyomvonalát. Egy ilyen berendezés gyakorlati alkalmazásának képét mu-tatja a 147. ábra.
A Skooter (magyar megnevezése nincs) a függősínpálya rendszerből, csak a felsőpályán elhelyezett áramsínt és a felsőpálya által meghatározott útvonalrendszert tartotta meg, hajtása a padlószinten, a mozgó kocsiszerkezeten elhelyezett villamos motorral történik.
A Trans Mobil egy alsópályán vezetett, önállóan mozgó függősínpálya kocsi, amelyet egységrakomány fogadására alakítottak ki. Az egysínes változatát rakodólapok mozgatására fejlesztették ki, a 148. ábra az Eisemann cég alsópályás berendezését mutatja.
A System Mobil (magyar megnevezése nincs, már nem is használatos berendezés) pad-lószinten közlekedő önálló hajtással rendelkező anyagmozgató berendezés. A hajtómotor árammal való megtáplálása a padlóba süllyesztett áramsíneken keresztül történik. A pálya nyomvonalát fém vezetőléc jelölte ki, a pálya nyomvonalkövetését egy kényszerkapcsolat biztosította.
147. ábra
148. ábra 3.4.2. Függősínpályás berendezések kocsiszerkezetei
A kocsiszerkezetet a 149. ábra mutatja. A kocsiszerkezet a mennyezet-re vagy külön tartószerkezet-re rögzített pályatartószerkezet-rendszetartószerkezet-ren halad. Mozgatását a villamos motor által meghajtott tartó-kerék végzi. A mozgatáshoz szükséges villamos energia az áramsínen jut el a motor-hoz.
149. ábra
Függősínpálya kocsi
Kis emelésű targonca
Vonórúd
Hajtott alsópályás kocsi Alsópálya
Egységrakomány kezelő Egységrakmány
A kocsiszerkezet, a terheléstől és a szállítandó anyag méretétől függően, lehet egyrészes és kétrészes. Az egyrészes kocsiszerkezetet csőszerű hegesztett pályaszerkezettel a 150. ábra, párhuzamos övű I tartó pályával pedig a 151. ábra mutatja. A támasztó görgők a kocsinak a pályán való keresztirányú stabilitását biztosítják.
Motor
Hajtómû Pálya
Pálya tartó
Tartó k erék
Támasztó görgõ Kocsi C tartó
Tehertartó Egyrészes k ocsi
Áram- és k ommunik ációs sínek
150. ábra
Motor
Hajtómû Pálya
Pálya tartó Tartó k erék
Támasztó görgõ
Kocsi C tartó
Tehertartó Egyrészes k ocsi
Áram- és k immunik ációs sínek
151. ábra
A kétrészes kocsiszerkezet egy hajtórendszerrel ellátott egyrészes és egy szabadonfutó kocsiszerkezet, összekötőrúddal való egymáshoz kapcsolásából jön létre – 152. ábra. Az ösz-szekötőrúdon helyezik el a teher szállítására szolgáló eszközöket, és a pályán való összeütkö-zést csillapító ütközés gátló szerkezeteket. Az ívhajlatokon való áthaladás miatt, az összekötő-rúd a kocsi elemekhez nem merev, hanem elfordulást biztosító kapcsolattal csatlakozik.
Pálya
Támasztó görgõ Kétrészes k ocsi
Összek ötõ rúd Motor
Hajtómû
Szabadonfutó k ocsi Vontató k ocsi
Tehertartó
Áram- és k ommunik ációs sínek
Ütk özõ Távolság érzék elõ szenzor
152. ábra
A 153. ábra a RAILMATIC rendszer konstrukciót mutatja. A pálya, kis sűrűségű ötvö-zetből extrudált elem 16, amely a 25 rögzítő elemekkel és a 27 csavarokkal rögzíthető a fö-démhez vagy más tartószerkezethez. A pálya alsó részének félhengeres kialakítása 15 szolgál a kocsiszerkezet futósínjeként. A sínre a futószerkezet a 8 íves profilú futókerékkel illeszke-dik.
153. ábra
A pálya 24 vályús része ugyancsak vezetősínként funkcionál a mozgatószerkezetet ki-támasztó 6 görgők számára. A ki-támasztógörgők az íves profilú futókerekekkel együtt biztosít-ják a kocsiszerkezet stabil vezetését és ezzel együtt a szállítandó anyag stabil (lengésmentes) helyzetét.
A kocsitest alumíniumöntvényből készül, a futókerekek és a vezetőgörgők felülete rugal-mas anyaggal van bevonva, ami zajtalan üzemelést segít elő. Az áram-hozzávezetés 13 a pá-lyatartó gerincének belső oldalán történik. Itt helyezik el a vezérlés érzékelőit is. A motor 28 csiga-csigakerék áttételen keresztül hajtja meg a futókerekeket egy tengelykapcsoló közvetíté-sével.
A kétrészes kocsik összekötő rúdjához különböző teherhordó elemek kapcsolhatók.
Egységrakományok szállítására alkalmas, raktári rendszerhez kapcsolódó függősínpályás be-rendezést mutat a 154. ábra és a 155. ábra. Az anyag átadásakor a billenésmentes átadási po-zíció biztosításához a padlószinten a teherhordó szerkezetet sínnel meg kell vezetni, mint az ábrákon is látható. Legfőbb alkalmazási területe a gyártóüzem és a raktár, – általában magasraktár – közötti anyagmozgatás.
154. ábra 155. ábra
3.4.3. Pályaelemek
A függősínpálya rendszerek típus pályaelemekből épülnek fel, a gyártó cégek az alábbi elemeket ajánlják:
- egyenes pályaszakasz, - íves pályaszakasz,
- emelkedő és lejtő pályaszakaszok,
- 45º -os és 2x45º -os elágazást biztosító váltószerkezet, - párhuzamos pályák közötti átadás váltószerkezetei, - kocsik átsorolását biztosító kisoroló váltók,
- fordítókorongok kereszteződések, - szintváltást biztosító liftek stb.
A pályaszakaszokat hegesztett és hengerelt, illetve különleges technológiákkal könnyű-szerkezetű kivitelben készítik. Az egyenes pályaelemek keresztmetszeti kialakítását a 156.
ábra mutatja, méreteiket a gyártó cégek a kocsiszerkezet típushoz és a terheléshez adják meg.
A sínpálya szakaszok gerinclemezén helyezik el, a kocsik mozgásához szükséges áramsíne-ket. Tartószerkezetre való felfüggesztésük, a pálya gerinclemezén lévő furatokon keresztül –
157. ábra, csavarkötések segítségével, – vagy, mint a 153. ábra mutatta speciális rögzítő és felfüggesztő elemekkel – történik.
a.) b.)
156. ábra 157. ábra
A korszerű kommunikációs rendszerekben a sínvonalak egy részét információ továbbí-tására is felhasználják. A német Vahle és a Wampfler cégek által gyártott áramsíneket külön-böző anyagmozgató-rendszerekben széles körben alkalmazzák a kommunikációs hálózat ré-szeként is. A 158. ábra az áramsín rendszer egy részletét mutatja.
158. ábra
A rendszerek kialakításának egyik fő eleme a váltószerkezet, amelyek segítségével a pá-lyaelágazások valósíthatók meg. Egy 45º-os pályaelágazást, biztosító váltószerkezetet mutat a 159. ábra. A váltószerkezet pályán lévő kocsi két mozgatható pályaelemet tartalmaz, ame-lyekből az egyik a folyamatos áthaladást biztosítja. A kocsi mozgatását vagy villamos motor-ral hajtott csavarorsós mozgás átalakító, vagy pneumatikus henger biztosítja. A mozgás vég-helyzeteit helyzetkapcsolók jelölik ki.
Mozgó pálya
Váltószerk ezet
Mozgó pályaszak asz tartó Pályatest
Pályatest Elágazó pályatest
Váltószerk ezet pálya
159. ábra
Egy autógyári alkalmazás váltószerkezetét mutatja a 160. ábra. Az ábrán lévő 2 pálya a váltószerkezet átállítása miatt megszakított, a folyamatos haladás az 1 pályán biztosított. A párhuzamos pályák közötti átadás váltószerkezetét a 161. ábra szemlélteti. A pályán haladó kocsik sorrendjének megváltoztatásához való kisorolás váltószerkezetét mutatja a 162. ábra.
A függősínpálya rendszer alkalmazásának előnyei:
- jól alkalmazható az üzemi viszonyok között, tiszta, zajtalan, üzembiztos működésű, - elrendezése változatos, a helyszíni kiépítése nem nehéz feladat,
- korlátlanul automatizálható.
160. ábra
Mozgó pályák
Váltószerk ezet
Mozgó pályaszak asz tartó Pályatest
Pályatest
Párhuzamos pályatest
Váltószerk ezet pálya
Folyamatos pályatest
161. ábra
1 pálya Váltószerkezet pálya
A nyomvonalon pálya megszakítás, váltó
nyitott A nyomvonalon folya-matos pálya, váltó zárt
2 pálya
Mozgó pálya
Mozgó pályaszak asz tartó Pályatest
Pályatest
Park oló pályatest
Váltószerk ezet pálya
Folyamatos pályatest Váltószerk ezet
162. ábra 3.4.4. Függősínpálya rendszerek automatizálása
A függősinpálya rendszerek automatizálására a blokk-szakasz rendszert használják. A rendszer lényege, hogy a pályát szakaszokra osztják, a szakaszhatárokat különböző szenzo-rokkal jelölik ki, amelyek lehetnek aktívak és passzívak. A szakaszhatárok általában a váltó-szerkezetek kezdeti és záró pontjai, illetve a pályán kijelölt egyéb helyek. A blokkszakaszba való belépést különböző feltételekkel szabályozzák, részletes leírását a „Vezetőnélküli tar-goncák” fejezet tartalmazza. E szabályrendszernek megfelelően a kocsiszerkezet mozgásálla-potában, a váltók helyzetétében és az anyagfeladást és levételt biztosító mozgásban változás következik be.
A 163. ábra egy függősínpálya rendszer részletét mutatja. A BH1, BH2, …BHn jelű szenzorok a szakaszhatárokat jelölik ki. A Z1, Z2, Z3 állomások anyagfeladási és levételi he-lyek. Abban az esetben, ha a kocsi eléri a BH1 blokk határt, a kocsin lévő szenzor jelt ad a rendszernek, azonosítja magát, amely eldönti, hogy milyen irányba kell tovább menni, a váltó VÁLT1 milyen útvonal irányt határoz meg és lehetséges-e belépés a következő szakaszba. A döntés után a rendszer kiadja az új utasításokat a kocsi mozgására és a váltó új helyzetére.
VÁLT 1 VÁLT 2 K1
K2
BH1 BH2 BH3 BH4 BH5
K3 K4 VÁLT 3
Pálya
Váltóhelyzetet jelző helyzetkapcsoló
Váltóhelyzetet jelző helyzetkapcsoló
Blokkszakasz 1 Blokkszakasz 2 Blokkszakasz 3 Blokkszakasz 4 Blokkszakasz 5 Blokkszakasz 6
BH6 BH7 BH8
BH10
BH11 BH12
Z1
Z2 Z3
BH9
163. ábra
Az irányítórendszer egy funkcionális vázlatát a 164. ábra mutatja. Az azonosító és adat-kommunikációs szenzorok több változatát használják ma már a rendszerek irányításánál.
Pálya Váltó
irányító rendszer
Szenzor interface
Függõsínpálya k ocsi
Teher
Szenzor Szenzor
Kocsi szenzor Kocsi vezérlõ
Függõsínpálya
164. ábra 3.5. Szakaszos mozgóasztalok
A függősínpályás berendezésekhez hasonlóan anyagmozgató rendszerek építésére al-kalmas berendezések. Pályaszerkezetét vázlatosan a 165. ábra mutatja a hozzátartozó fordító
és áttoló elemekkel együtt. A szállítóegység a pályaszerkezetet körülfogja, annak alsó övle-mezén fut. Hajtását a 166. ábra világítja meg. Az 1 hajtómotor által hajtott 2 fogaskereket rugó segítségével 3 fogasléccel kapcsolatba hozva történik a pályán való mozgás. Menetköz-ben tetszőleges helyen megállítható, automatikus irányító rendszerrel felszerelhető.
165. ábra
166. ábra
3.6. Raktári felrakógépek
Az 50-es évektől kezdve az Amerikai Egyesült Államokban, a 60-as évektől pedig Eu-rópában egymás után létesültek kötöttpályás gépekkel kiszolgált – a hagyományos raktárnál sokkal jobb térkihasználást lehetővé tevő – állványos magasraktárak. E magasraktárak lénye-ge, hogy a kötöttpályás kiszolgáló gép és a tárolóállvány szoros egységet alkot. A jelenlegi magasraktárak rövid idő alatt jelentős fejlődésen mentek át. A gépesített raktározás alapja az egységrakományok kialakítása, és ennek lehetőségét megteremtő rakodólapok elterjedése volt.
A magasraktárak speciális kiszolgáló berendezései egyrészt a kötöttpályás darukból, másrészt sínpályához nem kötött emelőtargoncákból fejlődtek ki. Az első megoldások az egy-ségrakományokat már a jelenlegivel megegyező módon mozgatták. Ezek a berendezések még daruk voltak, és a futómacskájukra szerelt oszlopon fel-le mozgó emelővillát alkalmaztak. Az oszlop függőleges tengely körül elfordítható volt. Az így kialakított raktári gép alkalmas volt a különböző egységrakományok állványba raktározására. Szerkezeti elemei megegyeztek a daruknál használatos gépelemekkel. Általában külön darupályán futottak, a daruhíd helyigé-nye miatt a légtér nem volt teljesen kihasználható. Ma már általában rúdanyagok mozgatására alkalmazzák.
A külön darupálya megszüntetése és a gazdaságosság fokozására való törekvés vezetett az oszlopos gépek kialakulásához. Ezeknek két típusa terjedt el:
- alsópályás felrakógépek, - függesztett gépek.
Az alsópályás gép vázlatos rajzát az állványszerkezettel és az áram-hozzávezetéssel együtt a 167. ábra mutatja. A gép háromirányú mozgás megvalósítására alkalmas, ezzel lehe-tővé teszi az állványrendszer teljes kiszolgálását. Az x és y tengely irányú mozgások rekeszek megkeresését szolgálják, a z irányú pedig a ki- és betárolást. Szerkezeti felépítését a 168. ábra szemlélteti, fő szerkezeti egységei:
- oszlop,
- kerékszekrény a futókerekekkel és a hajtórendszerrel, - emelővilla az oldalteleszkóppal,
- fejtartó,
- emelővillát mozgató kötélrendszer, - emelővilla mozgatás hajtórendszere.
A felrakógép funkcionális működését és a működés közben fellépő erőhatásokat a 169.
ábra vonalas vázlatán értelmezhetjük.
Emelõmotor M Kerék szek rény
Fejtartó
Az egyes mozgások realizálását villamos motoros hajtások végzik. A motorok és a haj-tóművel elhelyezését a 170. ábra animációs képe mutatja. A hajtásokat a régi típusokon há-romfázisú villamos motorok, illetve pólusváltós motorok segítségével valósították meg, ma a felrakógépek mozgatására kizárólag szabályozott villamos hajtásokat alkalmaznak.
170. ábra
Kötéldob Emelőmotor a hajtóművel
Villamos kap-csoló szekrény
Haladó motor és hajtómű
Kerékszekrény a futókerekekkel Oszlop
Emelővilla rakodólappal
Sín
A mozgatáshoz szükséges motor teljesítményeket a 169. ábra alapján határozhatjuk meg. A haladó mozgást biztosító motor teljesítménye:
h
z
haladó K K v
P 1 1 2
, (200) ahol μz a futókerék menetellenállás tényezője, K1 és K2 a keréknyomások, η pedig a hajtómű hatásfoka. Az emelőmozgáshoz szükséges teljesítmény pedig
e z v köt
emel ő Q G N v
P 1 ( 2 )
1
(201) összefüggéssel határozható meg. (201) -ben μz1 az emelővilla vezetőgörgők menetellenállás tényezője, Q az emelendő egységrakomány súlya Gv az emelővilla súlya, N az emelővilla ve-zetőgörgőjének terhelése, η a hajtómű hatásfoka, ηköt pedig az emelőkötél kötélvezetésének hatásfoka. A felrakógépek általános jellemzői:
- emelési magasság: 40 [m] -ig, szükség esetén nagyobb is lehet, - emelendő teher max.: 1,25 [to],
- haladási sebesség: 4,5 [m/s], - emelési sebesség: 4,0 [m/s], - haladási gyorsulás: 2,0 [m/s2], - emelési gyorsulás: 2,0 [m/s2].
A 171. ábra egyoszlopos felrakógépének x irányú mozgását 19, az y irányúét pedig 13 motor biztosítja, amelyek egyidejűleg működtethetők és szabályozhatók. Az 5 jelű kabinszer-kezeten 4 kitolósínek teszik lehetővé az egységrakományok z irányú mozgatását. A kitolósí-nek szerkezeti megoldása teleszkópos rendszerű. A felrakógép állványfolyosóban való veze-tése a 2 kerékszekrényben lévő futókerekek nyomkarimáival és a 172. ábra segítségével vá-zolt – vagy az állványzathoz, vagy pedig a födémhez rögzített sínt közrefogó – vezetőgörgők-kel történik.
172. ábra
Kétoszlopos felrakógépet mutat be a 173. ábra. Ezen géptípusokat nagy emelési magas-ság és nagy terhelés esetén alkalmazzák. E kivitelnél az y irányú (függőleges) mozgás megva-lósítása nem sokban tér el a 171. ábra egyoszlopos gépén megismerttől, ugyanis a teheremelő szerkezet vezetését 3 oszlop biztosítja. 7 jelű oszlop az oszlopszerkezet merevségét növeli, csökkentve annak lengéseit.
173. ábra
Az eddig vázolt felrakógép típusok nem alkalmasak folyosóváltásra. Kisebb forgalmú raktárakban a folyosóváltásra alkalmas típusok jobban kihasználhatók. Ezek a felrakógépek függesztett kivitelűek, az állványok felső részén kialakított pályán mozognak. Felépítésének és működésének megismerését a 174. ábra teszi lehetővé. Az ugyancsak felsőpályán mozgó folyosóváltó berendezés a felrakógépet a kívánt folyosóhoz állítja, ahonnan a felrakógép önál-ló mozgást végezve keresi fel a megfelelő rekeszt.
174. ábra
Mivel e berendezések beruházási költsége jelentős, célszerű a gép kinematikai jellemző-it úgy megválasztani, hogy alkalmazása gazdaságos legyen. Térjünk vissza a 3.1. pontban tett vizsgálatokhoz, és nézzük meg hogyan alakul a ciklusidő az alkalmazott sebességek függvé-nyében. A ciklusidő számításnál itt eltekintünk a z koordináta megtételéhez szükséges időtől, csak x és y közül a mértékadót vesszük figyelembe.
Helyettesítsük (82) egyenletbe (84)-et, amelyből a minimális menetidő
Képezzük ezután (82), (84) és (202) felhasználásával a tmin/t hányadost
(201) összefüggés megadja a különböző sebességekhez tartozó minimális és tényleges ciklus-idő hányadost úgy, hogy a gyorsulást is figyelembe veszi. (203) egyenletet különböző φ pa-raméterekhez a 175. ábra mutatja.
175. ábra
A felrakógép menetelőírása a gyakorlatban eltér a 176. ábra által bemutatottaktól, mert irányításuk általában automatikus és rekeszekre való pontos beállás több sebességfokozatot igényel. Az x koordináta mentén a címre állás három fokozatban (177. ábra), az y koordináta mentén pedig két fokozatban történik (178. ábra).
176. ábra
177. ábra
178. ábra
A gépek automatikus irányítását vagy a raktárirányító számítógép, vagy a felrakógépre telepített számítógép végzi. Természetesen az automatikus irányítás akkor gazdaságos, ha az egész raktárrendszerre (gép, mozgás, és betárolási folyamat, készletnyilvántartás stb.) ki-terjed. Munkaciklusának egy változatát a 179. ábra mutatja.
P x
y
z
Q
l
h
Kitárol
Betárol P0
1
1
Sebességegyenes
Betárolási pont Kitárolási pont
y = vy
v x x
I. P0 II.
III.
Sebességegyenes y =
vy v x (L - x)
L
,
179. ábra
A felrakógép szerkezeti kialakítása az energiatakarékos üzemelés követelményeinek megfelelően történik, súlycsökkentett konstrukció és vékonyfalú szerkezetek alkalmazásával.
A vékonyfalú szerkezetek rugalmasságuk miatt, érzékenyek a felrakógép üzemének egyes – főleg indulási és fékezési – instacionárius szakaszaiban lengések keletkezésére. Ekkor a szer-kezet már nem merevtest szerű, kinetostatikus viselkedésű, hanem a dinamikai tulajdonságai lesznek a meghatározók. Az oszlopszerkezetet rugalmas elemként kell kezelni, és mozgásje-lenségeit dinamikai modell segítségével lehet vizsgálni. A 180. ábra egyoszlopos felrakógép egyszerűsített dinamikai modelljét mutatja, a 181. ábra pedig animációs képen mutatja az osz-loplengést. Az oszloplengés befolyással van a felrakógép mozgásának pontosságára.
A lengések csillapítására és a mozgástulajdonságok javítására az aktív csillapító rend-szerek a legalkalmasabbak hajtásszabályozás alkalmazásával. Az aktív csillapítórendszer az oszlop alakváltozását figyelő szenzorok, és a felrakógép dinamikai rendszerének az üzem alatti folyamatos változása miatt csak akkor gazdaságos, ha a raktári folyamat átbocsátóké-pessége, illetve határteljesítménye ezt gazdaságilag alátámasztja. Jelenleg a világban kutatá-sok folynak a gazdaságos alkalmazákutatá-sok kialakítására. A 182. ábra aktív csillapítású felrakógép vizsgálati modelljét mutatja.
EMELÕMOTOR M
HALADÓ MOTOR M c4 c1
OSZLOP
q 1 q q3
y0
q 4
q0 l
c0 J0
J5
Ua0 R a0 La0
q5
q5 .
q5 Ra5
La5
Ua5
q.
0 q
0 q.
1 q
1
2
1 2 c
2
180. ábra 181. ábra
Rugalmas oszlop lengése
Oszlop
Oszlop