Kormányzási elvek

A nyomkövető (navigációs) rendszerek biztosítják a azokat az információkat (jeleket), amelyek alapján a kormányművek megvalósítják a targoncák vezető nyomvonalon való moz-gását. A vezetőnélküli targoncáknak két kormányzási elve terjedt el:

- egy forgózsámollyal való kormányzás, - két forgózsámollyal való kormányzás,

- sebességkülönbséggel történő kormányzás (ún. tankhajtás).

a.) Kormányzás egy forgózsámollyal

Az egy forgózsámollyal való kormányzás általában a háromkerekű targoncák jellemző-je. A mozgást biztosító hajtott kerék egy forgózsámolyon van elhelyezve. A forgózsámoly – amelyet a kormányzó motor fogazott ékszíj hajtás segítségével bizonyos szögtartományban el tud fordítani – biztosítja a hajtott kerék kormányzási irányeltérítését. A forgózsámoly és a hajtott kerék targoncán való elhelyezését a 218. ábra és a 219. ábra mutatja. Ritkán olyan egy forgózsámolyos kormányzási konstrukciók is előfordulnak, amit a 219. ábra is szemléltet, hogy a targonca a fix kerekek mellett egy beálló kerékkel is rendelkezik.

Hajtott kerék

Kormányzó motor

Forgózsámoly

Fix kerék Fix kerék

218. ábra

Hajtott kerék

Kormányzó motor

Forgózsámoly Fix kerék

Fix kerék

Beálló kerék

219. ábra

b.) Kormányzás két forgózsámollyal

E kormányzási típust a 220. ábra és a 221. ábra mutatja. Jellegzetességük, hogy a forgó-zsámolyokon lévő hajtott kerekeken kívül csak önbeálló kerekekkel rendelkeznek. A mozgás során, a forgózsámolyok 90°-os elfordításával, önmagával párhuzamos helyzetet vehet fel.

Hajtott kerék Kormányzó motor

Forgózsámoly Beálló kerék

Beálló kerék

220. ábra

Hajtott kerék

Kormányzó motor

Forgózsámoly Beálló kerék

Beálló kerék

221. ábra c.) Sebességkülönbséggel történő kormányzás

A sebességkülönbséggel való kormányzás mechanikus változata az ún. tankhajtás régóta ismert. A mechanikus differenciálművek egyik kimenő ágának fékezésével a sebességpólus a végtelenből a véges térbe tevődik át, és értelmezhetővé válik a fordulási sugár. Ezt az elvet használják a lánctalpas járművek és a tankok kormányzására. A vezetőnélküli targoncák ese-tén két független hajtás biztosítja a mozgást, a sebességkülönbség a független hajtások szabá-lyozásával – ún. elektronikus differenciálművel – hozható létre. Az ilyen típusú hajtás felépí-tését mutatja a 222. ábra és a 223. ábra, amely egy kórházi targoncán szemlélteti a megvalósí-tott hajtást. E targonca típusnál megvalósítható az ívhajlat nélküli derékszögű elfordulás és a függőleges tengely körüli körbe forgás.

Beálló kerék Beálló kerék

Hajtott kerék Hajtómû Hajtó motor

222. ábra 223. ábra

Az ábrákból látható, hogy a vezetőnélküli targoncák kerékelrendezése – a hajtó, fix és beálló kerekeket is figyelembe véve – különböző geometriai formációkat vehet fel. A 224.

ábra összefoglalva mutatja be a vezetőnélküli targoncák kerékelrendezéseit és az alátámasztá-si felületeket.

Tankhajtás WLAN antenna

Vezetõnélk üli targoncák k erék elrendezése

Kéttengelyû targoncák Háromtengelyû targoncák

Háromszög alak ú k erék elrendezés

Négyszög alak ú k erék elrendezés

Romboid k erék elrendezés

1 2 1 2 1 2 3

224. ábra 3.8.4. Vezetőnélküli targoncás rendszerek felépítése

A vezetőnélküli targoncás rendszerek általában bonyolult automatizált vagy részben au-tomatizált technológiai rendszereket szolgálnak ki. A rendszerek összetett útvonal hálózattal rendelkeznek, amelyet a fizikailag létező vagy virtuális vezetővonalak valósítanak meg. Az útvonal hálózaton;

- útvonal elágazások, - kitérők,

- kereszteződések,

- anyag feladási és leadási állomások, - azonosítási, kommunikációs pontok

találhatók, amelyek előtt a vezetőnélküli targoncának identifikálni kell magát, hogy to-vábbi feladatai végzéséhez megfelelő információkkal rendelkezzen. Rendszertechnikailag az indukciós nyomvezetés technikára épülő rendszerek a legkönnyebben áttekinthetők, ezért a rendszer felépítést ezen mutatjuk be. Az útvonal hálózatok kialakításánál majd látható, hogy egynyomú és zárt körvonalú (hurok) hálózatok léteznek. Itt csak a hurok hálózatra épülő rendszereket tekintjük át.

Az indukciós nyomvezetés útvonal hálózatai között megkülönböztethetők:

- egyhurkos egyfrekvenciás, - többhurkos egyfrekvenciás,

- többhurkos többfrekvenciás hálózatok.

A hálózatokon a mágneses teret frekvencia generátorral hozzuk létre. Az egyfrekvenciás egyhurkos hálózatot a 225. ábra, a többhurkos egyfrekvenciás hálózatot pedig a 226. ábra mutatja.

Vezetõhuzal

Frek venciagenerátor

F1 (Induk ciós nyomvonal)

225. ábra

Vezetõhuzal

Frek venciagenerátor F1 (Induk ciós nyomvonal)

Vezetõhuzal (Induk ciós nyomvonal)

K1 k apcsoló W1 váltó

K1 k apcsoló W1 váltó

1 Hurok

2 Hurok 3 Hurok

4 Hurok

Szabad programozású vezetõvonal

226. ábra

A 226. ábra elvileg négy hurkot tartalmaz. Az 1 jelű hurok akkor bővíthető a 2 jelű hu-rokká, ha a K1 és K2 kapcsolók az 1 jelű hurok átkötő részét lekapcsolják a hálózatról és a 2 hurok átkötő részét pedig rákapcsolják. Az útvonal hálózat tovább bővíthető a W1 és W2 vál-tók, illetve a szabad programozású útvonalak működtetésével. Ahhoz hogy a kapcsolókat, váltókat és a szabadprogramozású útvonalakat működtetni tudjuk, a targonca feladatát (útvo-nal, célállomás stb.), ehhez a targonca identifikációjával meg kell ismerni. Az identifikáció lehet indukciós hurokkal, RFID transzponderrel, mágneses érintkezővel stb.

A többhurkos többfrekvenciás rendszert a 227. ábra szemlélteti. Az útvonalhurkok ger-jesztő frekvenciája 5 – 50 kHz tartományba esik. Az ábrából látható, hogy a hurok elágazá-soknál indukciós hurkok helyezkednek el, amelyek segítségével a targonca identifikációja megtörténik és a feladatvégzéséhez további információkat vesz fel. Az útvonal mentén más-hol is elhelyezhető kommunikációs hurok.

Vezetõhuzal

Frek venciagenerátor F1 F1 (Induk ciós nyomvonal)

Vezetõhuzal

Frek venciagenerátor F2 F2 (Induk ciós nyomvonal)

Vezetõhuzal

Frek venciagenerátor F3 F3 (Induk ciós nyomvonal)

1 Hurok 2 Hurok

3 Hurok

Antenna áthangolást jelzõ szenzor (Induk ciós hurok )

Antenna áthangolást jelzõ szenzor (Induk ciós hurok )

Antenna áthangolást jelzõ szenzor (Induk ciós hurok ) Antenna áthangolást jelzõ

szenzor (Induk ciós hurok )

227. ábra

Az identifikációra egy lehetséges módszert a 228. ábra mutat. A vezetőnélküli targonca azonosítja magát a vezető nyomvonal mentén elhelyezett kommunikációs huroknál. Az azo-nosításra rendelkező jelet kap a pl. az útvonal meghatározásra, ami azt jelenti, hogy a nyom-követő antennáját hangolja át egy újabb frekvenciára, – ha eddig az 1 jelű frekvenciára han-golt volt, akkor pl. a 3 jelűre – ez azt jelenti, hogy az azonosítási pont után nem a balra fordu-ló nyomot, hanem a jobbra fordufordu-ló nyomot követi. A fent leírtakon túl információt is kaphat, hogy pl. álljon meg, és amennyiben anyagot szállított azt adja le, mert elérte a cél állomást stb.

Nr. targonca

(Frek vencia áthangolás,

Vezetõnélk üli targonca Vezetõ nyomvonal

Útvonal meghatározás

Kommunik ációs hurok

A k ommunik áció információ tartalma

Frek vencia 3 Frek vencia 2

Frek vencia 1

Irányító rendszer

Információ Adatátviteli egység

megállás, indulás stb.)

228. ábra

A vezetőnélküli targoncás rendszerekben a nyomvezetés jellegétől függően, más termé-szetű identifikációs pontok is alkalmazhatók.

A vezetőnélküli targoncával való adatkommunikáció több formája használatos. Az in-formatika és a kommunikációs technológiák rohamos fejlődésével e területen jelentős válto-zások következtek be. A gyakorlati alkalmazásban együtt vannak még a régi és az új rendsze-rek. A leggyakrabban alkalmazott kommunikációs eljárások;

- a vezetővonal mellet elhelyezett indukciós hurokkal, - az indukciós vezetővonalon keresztül,

- IR adatátvitellel,

- szélessávú (WLAN) adatátvitellel.

Az indukciós hurokkal való adatátvitel esetén a targonca, a vezetővonal mellett elhelye-zett indukciós hurok és a kommunikációs hálózat közötti kapcsolatot a 229. ábra mutatja.

F1 Frek vencia generátor

Induk ciós vezetõvonal

Vezetõnélk üli targonca

Anyagmozgatórendszer irányító hálózat

Hálózati csatlak ozó Anyaghordozó

rak odólap

Rak odólap átadó oldalteleszk óp

Kommunik ációs információk

Induk ciós hurok

229. ábra

Az indukciós vezetővonalon való kommunikáció a gerjesztő frekvenciára, mint vivő-frekvenciára modulált jelek segítségével történik. Elvét a 230. ábra szemlélteti, ma már kevés-sé alkalmazott eljárás.

F1 Frek vencia generátor

Induk ciós vezetõvonal Vezetõnélk üli targonca

Anyagmozgatórendszer irányító hálózat

Hálózati csatlak ozó Anyaghordozó rak odólap

Kommunik ációs információk

Rak odólap átadó oldalteleszk óp Targonca azonosító szenzor 1

2

n

230. ábra

Az IR adatátvitel távolsága korlátozott és az adó-vevő láthatósága szükséges. Ma már ritkán használt rendszer. Elvét és a rendszerbe illesztését a 231. ábra vázolja.

F1 Frek vencia generátor

Induk ciós vezetõvonal

Vezetõnélk üli targonca Anyagmozgatórendszer

irányító hálózat

Hálózati csatlak ozó

Anyaghordozó rak odólap Kommunik ációs információk (infra adatátvitel)

Rak odólap átadó oldalteleszk óp Targonca azonosító szenzor 1

2

n

231. ábra

Jelenleg a szélessávú kommunikációs rendszerek a legelterjedtebbek (WLAN az IEEE 802.11 szabvány szerint; 2,4 – 6 GHz). A kommunikáció elvét a 232. ábra mutatja. Jellemzői:

- nagy sávszélesség és nagy átviteli sebesség, - kis hatótávolság,

- nincs foglalt sávszélesség, zavarok lehetnek, - kedvező árfekvésű, tovább bővíthető.

F1 Frek vencia generátor

Induk ciós vezetõvonal

Vezetõnélk üli targonca Anyagmozgatórendszer

irányító hálózat Hálózati csatlak ozó

Anyaghordozó rak odólap

Kommunik ációs információk WLAN

Rak odólap átadó oldalteleszk óp Targonca azonosító szenzor 1

2

n

232. ábra

A virtuális vezetővonal esetén is, mint az utóbbi három ábrán is látható volt, a targonca elméleti nyomvonalának mentén azonosító szenzorokat kell elhelyezni, amely alapján a tar-gonca azonosítja önmagát és az anyagmozgatási úton elfoglalt helyzetét (233. ábra).

Virtuális vezetõvonal

Vezetõnélk üli targonca Anyagmozgatórendszer

irányító hálózat Hálózati csatlak ozó

Anyaghordozó rak odólap Kommunik ációs információk WLAN

Rak odólap átadó oldalteleszk óp Targonca azonosító szenzor

Útvonal elágazás 1

2

n

233. ábra 3.8.5. Vezetőnélküli targoncák útvonalainak kialakítása

A vezetőnélküli targoncák útvonalrendszere követi a rendszertechnikai felépítésnél meg-ismert hurok, illetőleg elágazó vonalakat, figyelembe véve, hogy ezeket a nyomvezetést biz-tosító indukciós vezetékeket egymástól és az épületben lévő tárgyaktól olyan távolságban lehet elhelyezni, hogy a jármű akadálytalanul tudja a pályát bejárni. A pályák lehetnek:

egynyomvonalúak; ez esetben kitérőket és pályavégi fordulókat kell kialakítani a normál működéshez,

hurok kialakításúak; elágazásokkal és kitérőkkel.

Elemi útvonalszakaszok

Az anyagmozgatási alapfeladatokból következik, hogy a vezetőnélküli targonca a bejá-randó útvonalon egyedül és pótkocsival is közlekedik. Ennek megfelelően az útvonalat úgy kell kialakítani, hogy azon az anyagmozgatási feladat zavartalanul, akadálymentesen végre-hajtható legyen. Ha az üzem adottságai csak egy nyomvonalú pálya kialakítását teszik lehető-vé, akkor az alábbi elemi szakaszok kialakítása válik szükségessé:

ívhajlatok önálló targoncás és pótkocsis targoncás járatok részére, kitérők önálló targoncás járatok részére,

kitérők pótkocsis targoncás járatok részére,

pályavégponti fordulók pótkocsis targoncás járatok részére,

anyagleadó állomási útvonal módosítások önálló targoncás járatok részére.

Ívhajlat önálló targoncás járatokhoz

Az ívhajlatoknak biztosítani kell a targoncáknak az útvonalon való akadálytalan és ve-szélymentes közlekedését. A nyomvonalvezetést vagy indukciós vezeték vagy virtuális veze-tővonal szolgáltatja. Ennek a görbületi sugara azonos a targonca minimális fordulási sugará-val. A vezetővonalon haladó targonca szélső pontjainak helyzetét:

belső íven, a hátulsó kerék burkoló, külső íven pedig az ütközésgátló kengyel

határozza meg. A pályát szerkesztéssel lehet meghatározni, vagy analitikus módszerrel, amely alapján az ívhajlat méret a megfelelő segédeszközzel kirajzolható. A rajzon feltüntethetők a szükséges ívhajlat külső és belső burkolói, valamint – a mozgó jármű és az útvonal széle kö-zött mindkét oldalon 0,5 m biztonsági sávot hagyva – a tényleges ívhajlatok. A biztonsági sáv lényegét az 234. ábra mutatja. Mivel a pótkocsis targoncás járatok részére lényeges a vonóho-rog útja, ezért azt is fel kell tüntetni.

Rmin Vezetõ nyomvonal Ütk özésgátló

határoló görbe

Biztonsági sáv Hátulsó k erék határoló gõrbe

Mozgás irány

Mozgás irány

Vezetõnélk üli targonca

234. ábra Ívhajlat pótkocsis targoncás járathoz

A vonóhorog útját az a.1.) pontban meghatározott módon alapul véve, a pótkocsit vonta-tó targonca fordulását lehetővé tevő ívhajlatot a biztonsági sávval együtt a 233. ábra mutatja.

Az ábrából látható, hogy a forduló a belső ívet módosítja. Megjegyezzük, amennyiben az üzemben ez az ívhajlat kialakítás nem engedhető meg, akkor a szóban forgó forgózsámolyos kocsi helyett, nyomkövető kocsit kell alkalmazni, amely a belső ívet módosítja.

Vezetõ nyomvonal Ütk özésgátló

határoló görbe

Biztonsági sáv határoló gõrbe

Mozgás irány

Mozgás irány

Pótk ocsi Pótk ocsi

Vezetõnélk üli vontató targonca

235. ábra

Kitérők önálló targoncás járatok részére

Az önálló targoncás járatok részére szolgáló kitérők, a fő nyomvezetésből leágazó olyan mellékpályák, amelyre a vezetőnélküli targonca egységrakományával együtt leállhat anélkül, hogy a fő pályán haladó pótkocsis, vagy pótkocsi nélküli targonca mozgását akadályozná.

A kitérők mellett célszerű olyan belső tároló helyeket kialakítani, amelyek a gyártási fo-lyamat egyenetlenségeit kiegyensúlyozzák, vagy pedig az üzem meghatározott időre szóló nyersanyagszükségletét befogadják.

A kitérő nyomvezetését a 236. ábra mutatja, amely alapján határozhatók meg a jellemző méretek. A 236. ábra méretei közül B2 a targonca szélességének fele, B1 a pótkocsi szélessé-gének fele, C pedig biztonsági távolság (C = 100 mm).

K

A L

K ₁

B₁ B₂ C

K1 K₂

Pótk ocsi Targonca

Targonca R

 R

Lp



236. ábra A kitérő nyomtávolsága

C B B

A  ₁  ₂  (229) egyenlőtlenség érvényes. A nyomtávolság és az R fordulási sugár ismeretében meghatározha-tó kitérő ívhajlat kialakításhoz szükséges egyenes szakasz (237. ábra)

 



 sin

cos 1

2 

 A R

E ,

ahol α a kitérő hajlásszöge. Így a kitérő bevezetőszakaszának hossza

. cos sin

1 2R  E 

K   (230) A kitérő teljes hossza pedig

1

2 2K

K

K  

összefüggéssel határozható meg.

E

A

K 1 R  R

237. ábra

A kitérő egyenes szakasza K2 a kialakítandó egységrakomány fogadóhelyek függvénye.

Minimális mérete – egy egységrakomány tárolására alkalmas állomás esetén – megegyezik a targonca hosszával; L.

Kitérők pótkocsis targoncás járatok részére

A pótkocsis targoncás járatok részére szolgáló kitérők, a fő nyomvezetésből leágazó olyan mellék pályák, amelyekre a pótkocsit vontató indukciós vezérlésű targonca leállhat anélkül, hogy a fő pályán haladó pótkocsis, vagy pótkocsi nélküli targonca mozgását akadá-lyozná.

A nyomvezetést a 238. ábra alapján vizsgálva a kitérőnyom távolsága:

C B

A  2 ₁  , ahol C a biztonsági távolság.

K

A

L K₁

B₁

B₁ C

K₁ K₂

Pótk ocsi Targonca

Targonca R

 R

Pótk ocsi

L_p 

238. ábra

A kitérő K2 egyenes szakaszának hosszát általában a targonca és a pótkocsi mérete hatá-rozza meg, amennyiben a kitérőt tárolóhelyként is felhasználjuk, K₂ értékét a tárolandó egy-ségrakományok száma határozza meg.

Pályavégponti fordulók pótkocsis targoncás járatok részére

Ennek az elemi útszakasznak egynyomú vonalaknál van jelentősége. Ilyen esetben a pótkocsis targonca mozgásirányát csak az útvonal végeken kialakított fordulókban tudja meg-változtatni. A nagyobb méretű pótkocsival közlekedő targonca pályavégponti fordulójának vonalvezetését a 239. ábra szemlélteti.

D R

Pályavégi forduló Nyomvonal

239. ábra

A forduló megtervezésénél azt kell szem előtt tartani, hogy a forduló során a pótkocsi egyik része se tudjon hátramozgást végezni, legfeljebb nyugalmi állapotot engedhetünk meg.

A hátramozgás – mivel felügyelet nélküli rendszer – könnyen okozhat balesetet.

Anyagleadó állomási útvonal módosítások önálló targoncás járatok részére

Olyan esetekben, amikor az egységrakományok leadása és felvétele nem a kitérőkben lévő tárolóhelyekre történik, útvonalmódosítások szükségesek. A tárolóhelyek ugyanis az útvonal mellett helyezhetők el, amelyre a targonca a fő nyomról nem tudja az egységrako-mányt leadni. Ezért a fő nyomról olyan leágazásra van szükség, amellyel az egységrakomá-nyok tárolóhelyre való leadása, illetve onnan való felvétele biztonságosan megvalósítható. Ez a leágazás az anyagkezelés megtörténte után a targoncát a fő nyomra vezeti vissza.

Az útvonal módosítás annyiban különbözik a vázolt kitérőtől, hogy itt nem kell biztosí-tani a fő nyomon való zavartalan mozgást. Az útvonal módosítás vonalvezetése a közlekedő út szélességének is függvénye. Vonalvezetését a 240. ábra mutatja. Általában az egy nyom-vonalú pályák jellemző szakasza.

K

A

L K ₁

B₁

K ₁ K ₂ Targonca

R

 R

Pótk ocsi

L_p 

1 B₂

240. ábra 3.8.6. Egységrakományok fogadása

Az anyagmozgató rendszer működése szempontjából jelentős az egységrakományok fo-gadó állomásainak kialakítása. A fofo-gadóállomás az anyagmozgatást végző eszközöktől, azok automatizáltsági fokától és az egységrakományok méretétől függ.

a.) Rövid alkatrészek fogadása

Anyagmozgatás szempontjából rövid alkatrészeken a 800x1000 mm-es rakodólapon egységrakományozott alkatrészeket értjük. Fogadásukhoz külön kell választani a vezetőnélkü-li targoncákkal önálló járatban szállított egységrakományokat a hagyományos emelővillás targoncákkal szállított egységrakománytól.

b.) Vezetőnélküli targoncák egységrakományainak fogadó állomásai

Ezekre az állomásokra/ról az indukciós targoncák automatikus munkaciklussal adják le (veszik fel) az egységrakományokat. A fogadóállomások jellegzetes típusai;

- A típusú fogadóállomás; használható önállóan és görgősorhoz kapcsolódva. Felépítését a 241. ábra mutatja. Az állomás egyszerre három egységrakomány kezelésére alkalmas, ame-lyek közül egy a bemeneti, egy a kimeneti pozícióban helyezkedik el, egyet pedig a

pneuma-tikus henger által mozgatott görgősor tartalmaz. Az emelőasztalos vezetőnélküli targoncákkal szolgálható ki könnyen. A targonca az egységrakományt kissé megemelve a görgősor alá megy, majd az egységrakományt a görgősorra süllyeszti (242. ábra)

Munk ahelyi anyagtároló

Bemeneti görgõsor Kimeneti görgõsor

Mozgó görgõsor az egységrak ományok osztályozására

Emelés Süllyesztés

Egységrak omány leadási pozíció fölé helyezése

Oldalteleszk óp visszahúzása

Emelés Süllyesztés az egységrak ománnyal

Oldalteleszk óp k inyújtása Oldalteleszk óp visszahúzása

a.) b.)

Az egységrak ományok k ezelésének munk acik lusai

241. ábra

Teherhordó szerkezet

Vill amos táprendszer

Ütközõ kengyel Ütközõ kengyel

Hajtó és kormányzott kerék Irányító elektronika

Irányító kapcsolók

Rakodólap Szállítandó

egységrakomány

242. ábra Ennek a görgősornak több funkciója lehetséges;

 a bemeneti pozíció meghosszabbításaként nyers munkadarabokat egységrakomá-nyok átadása közvetlen a szerszámgép elé,

 a kimeneti pozíció meghosszabbításaként kész munkadarabokat tartalmazó egy-ségrakományok átvétele közvetlen a szerszámgép elől,

 a ki- és bemeneti pozíció közötti anyagátadás végzése,

 a ki- és bemeneti pozíció meghosszabbítását képező görgősorokról/ra az egységra-kományok osztályozása.

- B típusú fogadóállomás önállóan használható. Felépítését a 243. ábra mutatja. A be- és kimeneti pozíció között az egységrakományok nem mozognak, illetve azok funkciója cikliku-san felcserélődik. Amennyiben a fenti állomásokból üzemi elosztóhely épül, úgy a ki- és be-meneti pozíciónak ez a kitüntetett funkciója eltűnik, hiszen az a pozíció, amelyre az egyik pillanatban egységrakomány került a következő pillanatban annak továbbadási forrásává

vá-lik. Az egységrakományoknak a targoncákról való átadási ciklusát is a 243. ábra tünteti fel. A villás oldalteleszkópos targonca egységrakomány mozgatását a 244. ábra mutatja.

Vezetõnélk üli targonca

Emelõ szerk ezet Oldalteleszk op Emelés Süllyesztés

Egységrak omány leadási pozíció fölé helyezése

Oldalteleszk óp visszahúzása Emelés

Süllyesztés az egységrak ománnyal

Oldalteleszk óp k inyújtása Oldalteleszk óp

visszahúzása

Egységrak omány fogadó állomás

Egységrak omány

Anyagátadás munk acik lusa

243. ábra

Emelõoszlop

Oldalteleszkóp Ütközõkengyel

Villamos táprendszer

Vezérlõ egység

Hajtó és kormányzó egység

244. ábra

- Raktári fogadóállomás. Lényegében egy gyártórendszer magasraktárához telepített B típusú fogadóállomás, amelynek egyik oldalára az indukciós targonca, másik oldalára pedig a magasraktár állványkiszolgáló gépe dolgozik mindkét esetben, automatikus ciklusban. A fo-gadóállomás felépítését a 245. ábra szemlélteti. Megjegyezzük, hogy a magasraktári állvány kiszolgálógép pályáját a fogadóállomás telepítésének megfelelően meg kell hosszabbítani.

Felrak ögép és vezetõnélk üli targonca csatlak ozási pontja

Felrak ógép sín Állványrendszer

245. ábra 3.8.7. Vezetőnélküli targoncák irányítása

Az automatikus működésű vezetőnélküli targoncák (AGV, FTF) irányítására két, egymástól filozófiájában eltérő eljárást alkalmaznak;

gépi szintű irányítás rendszerszintű irányítás.

a.) Gépi szintű irányítás

A gépi szintű irányítás esetén az összes, a működést meghatározó funkciót - a mozgó jármű működését,

 kormányzás (nyomvonalkövetés),

 sebesség meghatározását, (sebességértékek:

haladás közben 1,0 m/s

kanyarban való mozgásnál 0,5 m/s állomás közelítés közben 0,2 m/s

teher emelés, vagy manipulációs mechanizmus emelés 0,15 ≈ 0,2 m/s)

 frekvencia-áthangolás,

 indítás, megállás.

- Útvonal meghatározást (az útvonal meghatározás az anyagmozgatási feladat végrehaj-tásához a kezdő A és a végső B pont közötti útvonalszakasz),

- forgalomirányítást (több járműnek a rendszerben való közlekedése esetén az összeüt-közést meg kell akadályozni),

- anyagkezelést

a targoncán telepített szoftver vezérli. Az ilyen irányítóberendezéssel felszerelt járművek úgy tudnak a rendszerrel együttműködni, abban közlekedni, hogy nincs szükség külső kapcsolatra.

Az ilyen típusú irányítások nagy bonyolultságú rendszerekben nehezen alkalmazhatók, mert a fedélzeti számítógépbe telepített szoftvernek a különböző útvonalak topológiáját tartalmazni

kell, a mely alapján a targonca végigfuthatja a meghatározott útvonalat (végrehajtja a sebes-ség-meghatározást, frekvenciaváltást stb.) az ilyen targoncákat szokták intelligens

kell, a mely alapján a targonca végigfuthatja a meghatározott útvonalat (végrehajtja a sebes-ség-meghatározást, frekvenciaváltást stb.) az ilyen targoncákat szokták intelligens

In document Anyagmozgató berendezések I. (Pldal 165-0)