Targoncák korszerű hajtásrendszerei és vezérlése

A korszerű targoncák esetében a haladó-, emelő- és a kormányfunkció hajtásvezérlése ösz-szetett problémaként jelentkezik. Vannak olyan gépek, melyeknek kormányvezérlése a hal-adásvezérlés adataira is támaszkodik, melyek alapján például a kormányt alacsonyabb se-besség esetén érzékennyé teszi, így ugyanarra a kormánymozdulatra a gép kis sese-besség

4. ANYAGMOZGATÁSRA SZOLGÁLÓ BERENDEZÉSEK 137

esetén nagyobb mértékben fordítja el a kormányzott kereket. Ez kíméli a kezelőt, és mind alacsony mind magas sebességek esetén is könnyebbé teszi a vezetést. A haladásvezérlést pedig az emelésvezérlés adatai befolyásolhatják azáltal, hogy az emelési magasság növeke-désével a nagyobb stabilitás érdekében a vezérlés alacsonyabb értéken korlátozza a haladá-si sebességet. A különböző hajtásvezérlések összehangolására igen jó példa az automatikus célpozíció eléréssel felszerelt magasraktári targoncák esete (4.66. ábra): ezek a gépek au-tomatikus üzemmódban úgy közelítik meg a tárolóhelyet hogy a vízszintes és függőleges mozgás egyszerre érje el a célt. Ez pedig csak a haladás- és emelésvezérlés magasszintű összehangolásával érhető el.

A hajtások összehangolásának műszaki feltétele a targonca elektronikus egységeinek egy rendszerbe integrálása. Ennek megvalósítását a korszerű targoncákban leggyakrabban CAN-Bus rendszer kialakításával végzik. A CAN-Bus a járműtechnikában (személy- és te-hergépkocsik, vasúti járművek, haszongépjárművek stb.) elterjedten alkalmazott, bus-rendszerű hálózatot jelent. Jellemzői a nagy működési sebesség, mely a hajtások össze-hangolásához rendkívül fontos, valamint a rugalmas bővíthetőség.

Kezelőállás

4.66. ábra. Targonca elektronikus egységeinek kapcsolata

A 4.66. ábra példaként egy magasraktári felrakótargonca vezérlőrendszerének blokkvázla-tát mutatja be. A központi egység a kezelőállás számítógépe, mely biztonsági számítógép-ként mind saját mind az egész rendszer hibamentességét felügyeli. Az érzékelők egy része közvetlenül a CAN-Bus-ra csatlakozik, gyakoribb azonban, hogy az egyes részegységek be- és kimeneti jeleit egy-egy Interface gyűjti és küldi tovább. Így például a kormányvezér-lés nincs közvetlen kapcsolatban sem a kormány kezelőelemmel sem a tényleges kormány-szög érzékelővel.

A következőkben térjünk át a vezérlési kérdésekről az egyes funkcióknál alkalmazott hajtá-sok típusaira.

Akkumulátoros energiaforrás esetén a haladóműre nem alkalmaznak hidraulikát, mivel a korszerű váltóáramú hajtásokkal hasonlóan dinamikus menettulajdonságok érhetők el.

138 JÁRMŰVEK ÉS MOBIL GÉPEK II.

Ezek az akkumulátor egyenáramát háromfázisú váltóárammá alakítják, ezzel táplálva a ha-ladómű egy vagy több motorját. A vezérlés képes az áram frekvenciájának szabályozására, így pontos sebességszabályozás valósítható meg. Ezen kívül fékezés esetén a motor generá-toros üzembe vált, és visszatáplál az akkumulátorba. A motorra ellenáramot kapcsolva lét-rejövő fékhatás pedig a targonca fékrendszerének egyik fontos funkciója. Egyszerűbb fel-építésű targoncákon még használják a korábbi impulzusvezéléses technikát is, melynél az akkumulátor feszültségét tranzisztorokkal változó szélességű impulzusokká alakítják. Az egyenáramú haladómű motorok teljesítményét ebben az esetben az áramimpulzus és az azt követő szünet aránya határozza meg.

Belső égésű motoros targoncák esetén a haladómű hajtása hidrodinamikus vagy hidroszta-tikus elven történhet. Hidrodinamikus hajtás esetén a motor hidrodinamikus nyomatékvál-tón keresztül kapcsolódik a differenciálműre. Ennek a hajtásnak egyik jellegzetessége a szivattyú- és turbinakerék közti mechanikus kapcsolat hiányának köszönhető, igen lágy működés, mely a teher óvatos kezelését segíti.

A hidrosztatikus hajtás az előzőnél jelentősen költségesebb megoldást jelent, mely azonban precízebb mozgást és nagyobb menetdinamikát tesz lehetővé. Ennél a rendszernél a belső égésű motor egy változtatható térfogatáramú axiáldugattyús szivattyút hajt meg. A szivaty-tyú térfogatáramát a gázpedál állása mellett a motor maximális teljesítménye is befolyásol-ja, így nagy terhelés esetén a szivattyú térfogatárama csökken, de a motor nem fullad le. A szivattyú zárt hidraulikus körben a két első kerékre szerelt állandó (vagy változtatható) nyelőtérfogatú hidromotort hajt meg.

A targoncák emelő funkciójának megvalósítása hidraulikus munkahengerekkel történik, egy jellegzetes hidraulikus rendszer vázlatát a 4.67. ábra tartalmazza. A munkahengerekhez szükséges olajáramot a tápszivattyú állítja elő. Ezután az olaj, ha a kormányzás is hidrauli-kus egy prioritás szelepen áramlik át. Ez az oszlop hidraulika számára csak akkor juttat olajat, ha a kormányzás számára elegendő mennyiség áll rendelkezésre. A teherkezelő funkciók egy szeleptömb jellemzően arányos szelepeivel vezérelhetők. Az emelő munka-hengerek zuhanásgátló funkcióval rendelkeznek, melyek a hidraulika tömlők hirtelen tönk-remenetele esetén fékezik a teher zuhanását.

4. ANYAGMOZGATÁSRA SZOLGÁLÓ BERENDEZÉSEK 139

4.67. ábra. Targonca oszlop hidraulika kapcsolási rajza

A targoncák kormányrendszerére csak a legegyszerűbb gépek esetén alkalmaznak közvet-len mechanikus kormányzást, mivel a nagy erőigény a szűk helyen történő manőverezésnél a kezelő gyors fáradását okozza. Akkumulátoros gépek esetén a legelterjedtebb az elektro-nikus kormányzás. Ebben az esetben a kormánykeréken csak egy szögjeladó található, melynek jele a kormányvezérlésbe jut. Ez a beállított paraméterei alapján egy villamos mo-tort működtet, mely hajtóművön keresztül végzi a kormányzott kerék megfelelő irányba fordítását.

Főként belső égésű motoros targoncák esetén alkalmazzák a hidraulikus - orbitrollal törté-nő – kormányzást. Ebben egy szivattyú olajárama egy forgó tolattyúval ellátott orbitrol sze-lepbe jut, mely az olajat adagoló szivattyúként egy kétoldali dugattyúrúd kivezetésű mun-kahenger megfelelő oldalára juttatja. A munmun-kahenger dugattyúrúdjának elmozdulása hozza létre a kormányzott tengely megfelelő elmozdulását. Ennek a rendszernek igen fontos elő-nye az elektronikus kormányzással szemben, hogy a kormányzás a targonca energiaellátá-sának megszűnése esetén is megmarad, ekkor az orbitrol kézi szivattyúként működik.