A 2006 júliusában megjelenő második generáció alapja már a LEGO TECHNIC lett.
Az alapcsomag két verzióban jelent meg:
– Retail Version (8527) – Education Base Set (9797)
Az intelligens tégla és a szett neve Lego Mindstorms NXT lett. A téglán már négy csatlakozónak került hely szenzorok, érzékelők számára. A vezérelhető motorok száma három maradt, ezen kívül egy USB-csatlakozó is helyet kapott.
A készlet ezen felül tartalmazott:
– 3 szervomotort (amelyekben beépített elfordulásérzékelő volt, így ponto-san meg lehetett mérni, hogy hány fokot fordult a motor),
– 1 érintésérzékelőt, amelynek két állása volt (benyomva vagy kiengedve – tehát 0 vagy 1 értéket térített vissza),
– 1 ultrahangos távolságérzékelőt, amely kb. két méterig tudott mérni, – 1 hangérzékelőt, amely decibelben volt képes mérni a környezete
zaj-szintjét,
– 1 fényérzékelőt, amely a felületről visszaverődő fényt mérte %-ban (volt egy saját LED fényforrása).
9. ábra.Az NXT-tégla (9841)
2009. augusztus 5-én a LEGO piacra dobta a LEGO Mindstorms NXT 2.0 verzióját (8547), amely az előbbiekhez képest tartalmazott még:
– egy plusz érintésérzékelőt és
– 1 színérzékelőt, amely 6 színt tudott megkülönböztetni (fekete, fehér, pi-ros, sárga, zöld, kék), de ugyanúgy használható volt fényszenzorként is.
A 7. táblázat az NXT intelligens tégla adatait foglalja össze.
7. táblázat.Az NXT programozható tégla technikai jellemzői
Processzor 32-bit Atmel AT91SAM7S256 (256 KB fl ash memory, 64 KB RAM), 8-bit Atmel ATmega48 microcontroller
@ 4 MHz (4 KB fl ash memory, 512 Bytes RAM) Kimeneti eszközök 3 motorport
Bemeneti eszközök 4 érzékelő port
Kijelző 1 monochrom LCD, 100×64 pixel
Hang 1 hangkijelző egység 8 kHz hangminőség, 8 bit, 2–16 KHz
Időmérő 4 időmérő (8-bit)
Elemek 6×1,5 V, AA
Kommunikáció USB-port, Bluetooth Class II V2.0
Eszközök terén már nagyon kiszélesedtek a lehetőségek. A 8. táblázat az NXT-eszközöket foglalja össze. a mozgást, felismeri a tereptárgyakat. Mértékegy-sége centiméter vagy inch lehet.
Fényérzékelő 9844 Light Sensor
– Képes érzékelni a fényt és a sötétséget, a fény intenzitását méri. Képes mérni a különbö-ző színek intenzitását is.
Név Kép Adatok, tulajdonságok Színérzékelő
9694 Colour Sensor
– Méri a visszavert vörös fényt és a környezeti fényt a sötét-től a csillogó napsütésig, nyomva vagy el volt engedve, – különbséget tud tenni az egy-szeri és a többszöri megnyo-más között.
Hőérzékelő 9749 NXT Tempe-rature Sensor
– Celsius- és Fahrenheit-foko-kat mér,
– Decibelben méri a környezet zaját, hangszintjét. DB- és DBA-mérésre is képes.
Név Kép Adatok, tulajdonságok Gyorsulásérzékelő
MS1040 Accelero-meter sensor
– Ezzel a szenzorral elérhetővé válik a robot számára, hogy merre van felfelé. Az érzékelő 3 tengely mentén (x, y, z) képes a gyorsulás mérésére
−2g és +2g tartományban.
Érzékenysége 200 egység/g.
– Forgásérzékelővel ellátott szervomotor, amely fordulat-számot, irányt tud mérni.
Talán ehhez a modellhez készítették a legtöbb érzékelőt, hisz itt jelentek meg a RFID-érzékelők, az elfordulásérzékelők, a mágneses szenzorok, a Vernier-szenzorok, az IR-érzékelők és -keresők, az elektrooptikai távolságérzékelők, a gyorsulás- és dőlésszenzorok stb. [7].
Programozás terén is nagyon kibővültek a lehetőségek. Az NXT-et a követ-kező nyelvekben lehet programozni:
– NXT-G
– LabVIEW Toolkit – Lego::NXT – Ada
– Next Byte Codes & Not eXactly C – ROBOTC
– MATLAB és Simulink – Lua
– FLL NXT Navigation – ruby-nxt
– Robotics.NXT
Ebben a fejezetben a LEGO Mindstorms EV3 programozását mutatjuk be mind a LEGO saját felülete (LEGO Mindstorms EV3 Home Edition), mind pedig más programozási felületek használata által.
3.1. LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition
Az EV3 LEGO robotok fő szoftverét letölthetjük a http://www.lego.com/hu-hu/mindstorms/downloads/software/ddsoftwa-redownload/download-software/
honlapról [29].
Az EV3 szoftver minimális rendszerkövetelménye: Silverlight 5.0 vagy újabb; Microsoft Dot Net 4.0 vagy újabb; Windows: Windows XP, Vista, Windows 7, vagy Windows 8/10 (+Win RT) (32/64 bit) a legutolsó frissítőcsomagokkal; Ma-cintosh: Mac 10.6, 10.7, and 10.8 a legutolsó javítócsomagokkal; Gépigény: 2 GB RAM vagy több, 5 GHz processzor vagy gyorsabb, legkisebb ajánlott képfelbontás:
1024×600 [28].
Miután ellenőriztük, hogy számítógépünk teljesíti a minimális rendszerkö-vetelményeket, készen állunk a szoftver telepítésére. Zárjunk be minden más programot, majd kattintsunk duplán az EV3-as szoftver alkalmazásmappájában található telepítőállományra. Ekkor megkezdődik a telepítés.
A LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition egy LabView alapú szoftver.
A LabVIEW (Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) egy grafi kus programfejlesztő eszköz (egy G-nyelv, amely először 1986-ban jelent meg a Macintosh gépeken) a National Instrumentstől, amely elsősorban mérés-technikai és a hozzá kapcsolódó jelfeldolgozási feladatok megoldására szolgál, de alkalmas szimulációkra is. A grafi kus programozás egy látványos, látszólag könnyen követhető programozási módot jelent, és megtalálhatók benne a ha-gyományos programozás alapvető jellemzői, mint például a változók, konstan-sok deklarálása, adattípukonstan-sok, ciklukonstan-sok, elágazákonstan-sok szervezése stb.
3.1.1. A szoftver
Amikor elindítjuk a LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition szoftvert, az előszobában (Lobby) találjuk magunkat. Innen indulva minden lehetőséghez hozzáférhetünk, egyszerűen elérhetjük a szoftver, s ezáltal a robot funkcióit is.
10. ábra. Az EV3 előszoba [41]
Az előszobában az alábbi lehetőségeket és erőforrásokat találjuk meg, ezek közül választhatunk:
1. Előszoba fül (Lobby Tab): Ez a gomb mindig visszavisz az előszobába.
2. Projekt hozzáadása (Add Project): Itt kezdhetünk el egy új projektet, és programozhatjuk a saját robotunkat.
3. Robotküldetések (Robot Missions): A LEGO által ajánlott öt fő modell megépítési és programozási utasításai.
4. Legutóbbi megnyitása (Open Recent): Könnyű hozzáférés azokhoz a pro-jektekhez, amelyekkel legutóbb dolgoztunk.
5. Első lépések (Quick Start): Rövid bevezető videók, EV3 felhasználói út-mutató, súgó stb. elérése.
6. Hírek (News): Rövid történetek és hírek a LEGO honlapról (internetkap-csolat szükséges).
7. További robotok (More Robots): Hozzáférés további modellek építéséhez és programozásához (internetkapcsolat szükséges).
A Projekt hozzáadása (+) gomb megfelel a menüben is megjelenő File / New Project pontnak.
Amikor megnyitunk egy új projektet, az automatikusan létrehoz egy mappát.
Minden program, kép, hang, videó, utasítás és egy projekten belül használható bármilyen más eszköz automatikusan ebben a mappában lesz tárolva.
Mindegyik projekt megjeleníthető fül formájában a képernyő felső szélén.
Ezen a fülön található egy X gomb is, amely bezárja a fület.
Ha a programfülek mellett, bal oldalon megjelenő fülre kattintunk, amely egy kulcsot tartalmaz jelképként, átkerülünk a projekt jellemzők (Project Properties) oldalra. Itt az aktuálisan kiválasztott projektet tekinthetjük meg programjaival, képeivel, hangjával és a többi eszközzel együtt. A projektünkről leírást adhatunk szöveggel, képekkel és videóval, és ezek fogják meghatározni azt is, hogy a projekt hogyan jelenjen meg az előszobában.
A projektünk megjelenő, beállítható jellemzői a következők:
1. Projektleírás (Project Description): A projekt címe, leírása, képei, videói.
2. Projekttartalom előnézet (Project Content Overview): A projekthez tar-tozó eszközöket foglalja össze. Itt lesznek a programok, képek, hangok, és a saját blokkok is.
3. Lánckapcsolás (Daisy Chain Mode): Ezzel a jelölőnégyzettel kapcsolhatjuk be a lánckapcsolást, vagyis azt, hogy a programunk képes legyen akár négy EV3 téglához is kapcsolódni.
4. Megosztás (Share): A LEGO honlapon megoszthatjuk projektünket (in-ternetkapcsolat szükséges).
A Robotküldetések lehetőség a LEGO által ajánlott öt robot, a TRACK3R, SPIK3R, EV3RSTORM, R3PTAR és GRIPP3R megépítési és programozási leírá-sát tartalmazza.
Ha rákattintunk bármelyik robotra, akkor átkerülünk a robot Küldetés át-tekintésére (Mission Overview). A küldetés kialakításai olyanok, hogy végig-vezessenek a programozás legfontosabb elemein, és megismerkedjünk az EV3 rendszerrel. Mindegyik küldetés segít a robot egy részének megépítésében és programozásában. Elkezdjük az első küldetéssel, majd miután teljesítettük azt, továbblépünk a következőre. Ha mindegyik küldetést teljesítettük, befejeződik a robot építése, s kész lesz a parancsaink fogadására.
Mindegyik küldetés négy lépésből áll:
– Cél (Objective) – Létrehozás (Create) – Utasítás (Command) – Rajta (Go!)
3.1.2. Programozási alapelvek
A robotok programozása grafi kus programozási nyelv segítségével történik.
Ez a nyelv és felület a következő elemeket tartalmazza:
1. Programfejlesztői vászon (Programming Canvas): Ide vázoljuk fel a prog-ramunkat.
2. Programozói paletták (Programming Palettes): Itt találjuk meg a progra-munk építőelemeit.
3. Hardveroldal (Hardware Page): Itt alakíthatjuk ki és kezelhetjük a kommu-nikációnkat az EV3 téglával, és itt fi gyelhetjük meg, milyen motorok és érzé-kelők vannak csatlakoztatva. Itt tölthetünk le programokat is az EV3 téglára.
4. Tartalomszerkesztő (Content Editor): Egy digitális munkafüzet. Itt doku-mentálhatjuk a projektünket szövegesen, képekkel és videókkal.
5. Programozói eszköztár (Programming Toolbar): Itt találjuk meg a progra-mozási munkánkhoz szükséges alapeszközöket.
11. ábra. Az EV3 programozói felület [41]
A hardveroldal információkat közöl az EV3 tégláról. A jobb alsó sarokban elhelyezkedő hardveroldal vezérlő kibontás/összecsukás (Expand/Collapse) segítségével kinagyítható.
A hardveroldal vezérlő funkciói a következők:
1. Letöltés (Download): A program letöltése az EV3 téglára.
2. Letöltés és futtatás (Download and Run): A program letöltése az EV3 téglára és azonnali indítása, futtatása.
3. Letöltés és kiválasztott futtatás (Download and Run Selected): Csak a kijelölt blokkokat tölti le az EV3 téglára, és azonnal el is indítja azokat.
Az EV3 szöveg felül, egy kis ablakban piros színűre vált át, amikor az EV3 tégla csatlakozik a számítógépünkhöz.
A tégla információk (Brick Information) fül fontos információkat jelenít meg az aktuálisan csatlakoztatott EV3 tégláról, például a neve, a telep állapota, a fi rmware verzió, a csatlakozás típusa és memóriasávja. Hozzáférést biztosít a memóriaböngésző és a vezeték nélküli beállítás eszközökhöz.
A port nézet (Port View) fül az EV3 téglához csatlakoztatott érzékelőkről és motorokról ad információkat. Ha a tégla csatlakoztatva van a számítógéphez, akkor az aktuális értékek lesznek láthatók, ha nincs csatlakoztatva, akkor ma-nuálisan kell beállítani: válasszunk ki egy portot, majd válasszuk ki a megfelelő érzékelőt vagy motort a listából.
Ha úgy írunk programokat, hogy az EV3 tégla nincs csatlakoztatva a számí-tógéphez, vagy a szoftverből nem programozzuk át másképp, akkor a rendszer alapértelmezett portokat rendel ki a következőképpen [22]:
– 1-es port: érintésérzékelő
– 2-es port: giroszkópos érzékelő vagy hőérzékelő – 3-as port: színérzékelő
– 4-es port: infravörös érzékelő vagy ultrahang-érzékelő – A port: közepes motor
– B és C port: két nagy motor – D port: nagy motor
A felhasználható téglák (Available Bricks) fül a rendelkezésre álló téglákat mutatja. Lehetőségünk van eldönteni, hogy melyik téglához csatlakozzunk, és kiválaszthatjuk a kommunikáció típusát.
Az EV3 téglával a következő NXT-érzékelők kompatibilisek:
– Ultrahangos érzékelő – Fényérzékelő
– Érintésérzékelő – Hangérzékelő
A tartalomszerkesztő kényelmes módot kínál arra, hogy a felhasználók dokumentálhassák projektjeik célját, folyamatát és elemzését. Ide felvehetünk szöveget, képeket, videókat, hangeffektusokat, sőt, akár építési útmutatókat is.
Már kész tartalom is helyet kaphat, például a robotküldetések.
Minden egyes oldalon, igény szerint, különféle elrendezések alakíthatók ki, és egy oldal egy sor műveletet képes automatikusan elvégezni, például megadott programok megnyitását vagy egy bizonyos programblokk kiemelését.
A tartalomszerkesztőt a nagy könyv ikonos gombbal lehet megnyitni, ekkor láthatjuk, hogy milyen tartalom készült már el egy projekthez vagy programhoz.
A tartalomszerkesztő főbb területei és jellemzői az alábbiak:
1. A tartalomszerkesztő megnyitása/bezárása (Open/Close Content Editor):
Itt nyithatjuk meg vagy zárhatjuk be a tartalomszerkesztőt.
2. Szerkesztési/Megtekintési mód (Edit/View Mode): A saját oldalainkat itt tekinthetjük meg vagy szerkeszthetjük.
3. Oldalnavigátor (Page Navigation): Lépés a következő vagy az előző ol-dalra.
4. Oldalcím (Page Title): Itt címet adhatunk az oldalunknak.
5. Oldalterület (Page Area): Itt látható és szerkeszthető a fő tartalom.
6. Ikonok (Icons): Itt választhatjuk ki, hogy milyen tartalomtípust szeret-nénk felvinni az oldalterületre.
7. Oldal miniatűrök (Page Thumbnails): Lépés egy adott oldalra a miniatűr képek alapján.
8. Oldal hozzáadása/Törlése (Add/Delete Page): 14 különféle sablonból választhatunk egy új oldal létrehozásánál.
9. Oldalbeállítás (Page Setup): Az oldalakon egyedi beállításokat is elvé-gezhetünk, például beállíthatjuk a formátumot, az oldallal végzett mű-veletet és a navigálást a következő oldalra.
12. ábra. Téglák lánckapcsolása [40]
Az EV3 téglákat lánckapcsolással össze lehet kapcsolni a 12. ábrán megadott módon. Legfennebb 4 tégla kapcsolható így össze és programozható egyetlen programban.
Ha lánckapcsolást használunk, akkor megváltoznak a programblokkjaink is, olyan értelemben, hogy a port beállítása mellett megjelenik még egy adatdoboz, amelyben be kell állítani azt is, hogy az adott port melyik téglán értendő (Layer Selector).
13. ábra. A téglák kiválasztása a portok mellett
Ha lánckapcsolást akarunk megvalósítani, akkor a projekt tulajdonságainál (Project Properties) be kell állítani a lánckapcsolás módot (Daisy-Chain Mode).
14. ábra. A lánckapcsolás mód beállítása
3.1.3. Eszközök
A LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition szoftver Eszközök (Tools) me-nüjében számos eszköz található, amelyek extra funkcionalitást és támogatást nyújtanak az EV3 tégla és szoftver használatához.
A Hangszerkesztő (Sound Editor) segítségével ki tudjuk alakítani saját hang-effektusainkat, majd használni tudjuk a szerkesztett hangokat a robotunk prog-ramozásában. WAV vagy MP3 formátumú hangállományokat tudunk szerkesz-teni, majd a lejátszásra alkalmas RSO kiterjesztéssel a megfelelő formátumban
menteni. Az állomány megnyitása után (Open) a csúszka segítségével jelölhet-jük ki a menteni kívánt rész elejét és végét. A kijelölt részt a nagyító ikonra kat-tintva tovább nagyíthatjuk és vághatjuk. A háromszög alakú ikonra katkat-tintva a kijelölt részt le tudjuk játszani. A mentést a Save gomb segítségével végezhetjük el a név megadása után. Alapértelmezésben az állományt a program telepítési mappájába menti [39].
15. ábra. Hangszerkesztő
A Képszerkesztő (Image Editor) segítségével képeket, grafi kákat tervezhe-tünk az EV3 tégla kijelzője számára.
A ceruzával szabálytalan alakzatokat rajzolhatunk, ezen kívül vonalat húz-hatunk, köröket, téglalapokat rajzolhúz-hatunk, festhetünk, törölhetünk, szöveget írhatunk, vagy kiválaszthatunk részeket a rajzból.
Az alakzatok vonalainak háromféle vastagsága lehet, és kétféle betűtípus közül választhatunk.
Egy előnézet ablakban megtekinthetjük, hogy az ábránk hogyan fog kinézni az EV3 tégla kijelzőjén.
A saját blokképítő (My Block Builder) segítségével alprogramokat, saját blokkokat hozhatunk létre és szerkeszthetünk. Elnevezhetjük, ikonnal láthatjuk el, és hozzárendelhetünk olyan paramétereket, amelyek nekünk fontosak. A saját blokkok automatikusan tárolódnak a saját blokkok palettán.
Hasznos eszköz a Firmware frissítő (Firmware Update). Időnként frissített fi rmware-k jelennek meg az EV3 téglához, javasolt ezeknek az új verzióknak a telepítése, amint azok elérhetővé válnak.
A Vezeték nélküli beállítás (Wireless Setup) segít abban, hogy vezeték nél-küli kapcsolatot állítsunk fel a téglával. Ehhez be kell szereznünk egy Wi-Fi USB adaptert az EV3 téglához, és engedélyeznünk kell a Wi-Fi-kommunikációt a téglán.
16. ábra. Képszerkesztő
A Blokk importálása (Block Import) menüpont, eszköz segítségével új blok-kot adhatunk a Programfejlesztő palettához. Ez lehet egy új LEGO blokk vagy más gyártók által fejlesztett blokk is, például egy harmadik fél által gyártott érzékelőhöz. Ezeket a blokkokat először le kell töltenünk a számítógépünkre, majd ezt követően importálhatjuk őket a szoftverbe.
A Letöltés appként (Download as App) segítségével úgy tölthetjük le prog-ramjainkat az EV3 téglára, hogy az a Tégla appok képernyőn jelenjen meg az alapértelmezett alkalmazások mellett.
A Memóriaböngésző (Memory Browser) áttekintést ad a téglán történő me-móriahasználatról (az SD-kártyát is beleértve, ha behelyeztünk egyet). Fel lehet használni programok, hang, grafi kus- és egyéb fájlok áthelyezésére az EV3 tég-lára, és minden olyan állomány másolására és törlésére, amelyek már a téglán vannak.
A Tégla program importálása (Import Brick Program) eszköz lehetővé teszi, hogy az EV3 tégla Tégla programozás appban készült programot be-importálhassuk az EV3 szoftverbe. Programunkat így tovább fi nomíthatjuk a LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition szoftver teljes funkcionalitásának felhasználásával.
17. ábra. Memóriaböngésző
3.1.4. Programblokkok
A LEGO robotok programozásához programblokkokat (Program Blocks) használunk. Ezek a programfejlesztői vászon (Programming Canvas) alatti pa-lettán (Programming Palettes) vannak elhelyezve.
A blokkokat típus és jelleg alapján kategóriákba sorolták, így könnyebben megtalálhatjuk a szükséges blokkot.
A megfelelő palettáról kiválasztott blokkot az egér segítségével a program-fejlesztői vászonra húzzuk, összekötjük őket a megfelelő más blokkokkal, beál-lítjuk a bemeneti adatait, és máris futtatható programot kapunk [15].
A palettán a blokkok csoportjait színek jelölik: zöld, narancs, sárga, vörös, kék, türkiz. A különböző csoportok a következő blokkokat tartalmazzák:
Zöld – Cselekvő blokkok (Action Blocks):
– Közepes motor (Medium Motor) – Nagy motor (Large Motor)
– Kormányozás – mozgásvezérlés (Move Steering) – Tank – mozgástank (Move Tank)
– Kijelző (Display) – Hang (Sound)
– Tégla-állapotjelző fény (Brick Status Light)
18. ábra. Cselekvő blokkok
Narancs – Folyamat blokkok (Flow Blocks) – Start (Start)
– Várj (Wait)
– Hurok – ciklus (Loop) – Kapcsoló – elágazás (Switch)
– Hurok, ciklus megszakítás (Loop Interrupt)
19. ábra. Folyamat blokkok
Sárga – Érzékelő blokkok (Sensor Blocks) – Téglagombok (Brick Buttons)
– Színérzékelő (Color Sensor)
– Infravörös érzékelő (Infrared Sensor) – Motorforgás (Motor Rotation) – Időzítő (Timer)
– Érintésérzékelő (Touch Sensor)
20. ábra. Érzékelő blokkok
Vörös – Adatblokkok (Data Blocks) – Változó (Variable)
– Állandó (Constant)
– Műveletek tömbökkel (Array Operations) – Logikai műveletek (Logic Operations) – Matematika (Math)
– Kerekítés (Round)
– Összehasonlítás (Compare) – Tartomány (Range)
– Szöveg (Text)
– Véletlenszerű (Random)
21. ábra. Adatblokkok
22. ábra. Speciális blokkok
Kék – Speciális blokkok (Advanced Blocks) – Állomány-hozzáférés (File Access) – Üzenetek (Messaging)
– Kapcsolat (Bluetooth Connection) – Virrasztás (Keep Awake)
– Nyers érzékelő érték (Raw Sensor Value) – Szabályozatlan motor (Unregulated Motor) – Motorinvertálás (Invert Motor)
– Programleállítás (Stop Program) – Comment (Megjegyzés)
Türkiz – Saját blokkok (My Blocks)
– Kezdetben ez a paletta üres. Ha egy program valamilyen részletét sok más programban fel szeretnénk használni, akkor létrehozhatunk egy saját
blokkot. Ez olyan, mint az eljárás vagy függvény imperatív nyelvek ese-tén. A létrehozott saját blokkok erre a palettára kerülnek, azután ezeket egyszerűen beszúrhatjuk a későbbi programjainkba, ugyanazon projekten belül.
23. ábra. Összeragasztott és összekötött blokkok
A LEGO robotok programozása úgy történik, hogy a programfejlesztői vá-szonra előbb felteszünk egy Start blokkot a Folyamat blokkok palettáról, majd a kívánt program létrehozása érdekében a többi blokkot. Ha egy blokkot meg-fogunk az egérrel és azt a palettáról a vászonra húzzuk, közel egy már meglévő blokkhoz, akkor a két ellentétes oldalon lévő fülecskék révén ezek egymáshoz ragadnak, és a második blokk az első programbeli folytatása lesz. Így egymás mellé több blokkot is feltehetünk, amikor futtatjuk a programot, a blokkok egy-másután kapják meg a vezérlést úgy, ahogy a vászonra fel voltak helyezve, bal-ról jobbra. Ez a végrehajtási sorrend.
Ha a blokkot valamivel távolabb helyezzük el az előző blokktól, akkor ezeken nem ragadnak össze, az összekötést a programozó kell megoldja úgy, hogy az első blokk jobb oldali fülecskéjéből egy drótot húz ki az egérrel, és ezt a drótot a második blokk bal oldali fülecskéjével összeköti.
Az összekötő drótokat egyszerűen letörölhetjük úgy, hogy a drót jobb oldali fülecskéjére kattintunk az egérrel.
Az egér segítségével kiválaszthatunk egy adott blokkot (vagy a SHIFT gomb lenyomásával egyszerre többet is), ekkor a blokk körül egy világoskék keret jelenik meg. A kiválasztott blokkot áthelyezhetjük, vagy akár le is törölhetjük.
A folyamatvezérlő blokkok (ciklus, elágazás) négy sarkában négy kis kö-röcske, az oldalak közepén pedig négy kis négyzet jelenik meg, ezek segítségé-vel tetszőlegesen át tudjuk méretezni a blokkot.
24. ábra. Párhuzamos blokkok
A robotok programozása párhuzamosan is történhet. Ha egy blokk után két vagy több blokkot teszünk fel egymás alá, és ezeket az elsővel úgy kötjük össze, hogy az elsőből kihúzott drótból ágazik el a vezérlés, ezek az utóbbi blokkok párhuzamosan fognak végrehajtódni.
A 24. ábrán látható példában egy nagy motort vezérlünk, közben a hangfa-lon egy kutyaugatást játszunk le, valamint a kijelzőre kiírjuk a „Kutya” feliratot.
E három egymás alatti blokk párhuzamosan fog végrehajtódni.
A párhuzamos programozásnál vigyázzunk az erőforrások megfelelő haszná-latára, hisz könnyű értelmetlen parancsokat kiadni a robotnak! Például ha pár-huzamosra állított két blokk segítségével ugyanazt a motort próbáljuk irányítani úgy, hogy az egyik blokkon 10-szer jobbra forgatjuk, a másik párhuzamos blokkon pedig 10-szer balra forgatjuk, akkor nyilvánvaló, hogy a motor működtetésében komoly konfl iktushelyzet áll elő.
A vászont, s így a rajta lévő blokkokat nagyíthatjuk, kicsinyíthetjük a vászon fölötti eszközsáv jobb oldali gombjaival, mozgathatjuk ezeket a kéz ikonú gomb segítségével, illetve megjegyzéseket is írhatunk a vászonra. A megjegyzések szö-vegdobozát tetszőlegesen át lehet méretezni. Ezek nagyon hasznosak lehetnek a program működésének leírására, megértésére.
A programozás során használhatjuk a LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition szoftver gyorsbillentyűit is. Ezeket a gyorsbillentyűket a 9. táblázat foglalja össze.
25. ábra. Megjegyzések
9. táblázat. Gyorsbillentyűk
Windows Mac Eredmény
CTRL+A Command-A Mindent kiválaszt
CTRL+B Command-B Leállítja az EV3-at
CTRL+C Command-C Másolás
CTRL+D Command-D Letöltés az EV3-ra
CTRL+H Command-H Kontextusfüggő súgó
CTRL+F Command-F Képernyő lementése
CTRL+I Command-I EV3 memórianavigátor
CTRL+M Command-M Hardver oldal ki/be-kapcsolása
CTRL+N Command-N Új program
CTRL+E Command-E Új kísérlet
CTRL+O Command-O Megnyitás…
CTRL+P Command-P Nyomtatás
CTRL+Q Command-Q Kilépés
CTRL+R Command-R Letöltés és futtatás
CTRL+S Command-S Mentés
CTRL+Shift+S Command-Shift-S Mentés másként…
CTRL+T Command-T Előrejelzés
CTRL+U Command-U Letöltés az EV3-ról
CTRL+V Command-V Beillesztés
CTRL+W Command-W Fül bezárása
CTRL+Shift+W Command-Shift-W Projekt bezárása
CTRL+X Command-X Kivágás
Windows Mac Eredmény
Windows Mac Eredmény